【摘要】本发明涉及仓储设计技术领域，且本发明公开了一种基于自爬式机器人的存储系统的绕行避碰优化方法，其特征在于，包括以下步骤：对自爬式机器人出库作业进行分析，求解出库作业流程中每个阶段的平均服务时间模型，根据自爬式机器人的作业过程，分析自爬式机器人产生绕行避碰的作业阶段，分别将自爬式机器人视为顾客，每个作业阶段视为服务台，建立基于资源绕行的闭环排队网络模型，利用跳转迭代平均值算法，求解基于资源绕行的闭环排队网络模型。该基于自爬式机器人的存储系统的绕行避碰优化方法，通过建立的基于资源绕行的排队网络模型准确地模拟基于自爬式机器人的存储系统的实际出库任务过程和自爬式机器人的绕行避碰。